任务一　认识安川工业机器人	1
1.1　工业机器人	1
1.2　安川工业机器人	2
1.3　操作安全	4
1.4　使用前注意事项	5
任务二　安川工业机器人的手动操作	7
2.1　控制组	7
2.2　坐标系	8
2.3　手动操作	9
任务三　关节插补的示教操作	15
3.1　示教前的准备	15
3.2　示教模式的操作	16
3.3　关节插补的示教操作	18
3.4　最初程序点与最后程序点的重合操作	20
3.5　删除程序行的操作方法	20
任务四　直线插补的示教操作	21
4.1　直线插补	22
4.2　直线插补的操作	22
4.3　位置等级	23
任务五　圆弧与自由曲线插补的示教操作	24
5.1　圆弧插补与自由曲线插补	25
5.2　圆弧插补的操作	26
5.3　圆弧插补动作轨迹的确认	27
5.4　自由曲线插补的操作	27
5.5　自由曲线插补动作轨迹的确认	28
5.6　示教编程器的画面显示	29
任务六　示教程序的管理与编辑	33
6.1　程序的管理与编辑	33
6.2　程序管理的操作	34
6.3　程序编辑的操作	37
6.4　定时命令	38
任务七　再现模式的操作	39
7.1　试运行功能	39
7.2　试运行与再现模式的操作	40
7.3　程序调用命令	43
任务八　PAM功能的操作	44
8.1　PAM功能	44
8.2　PAM功能的注意事项	45
8.3　PAM功能的操作	45
任务九　变量的使用	50
9.1　机器人的用户变量	51
9.2　字节型、整数型、双精度型、实数型变量的设定	53
9.3　位置型变量的设定	54
9.4　用户变量的使用实例	58
任务十　工具坐标系的设置	60
10.1　工具坐标系介绍	61
10.2　工具坐标系的直接输入设置	62
10.3　工具校验	68
10.4　工具质量和重心自动测定功能	71
任务十一　通用输出的控制	74
11.1　机器人输入/输出控制的作用	74
11.2　通用输出的操作	77
任务十二　通用输入的控制	81
12.1　输入安全确认控制	82
12.2　通用输入的操作	82
任务十三　用户坐标系的设置	85
13.1　用户坐标系的作用	85
13.2　用户坐标系的设定	86
13.3　用户坐标系的轴操作	90
任务十四　跳转命令的操作	91
14.1　跳转命令	91
14.2　跳转命令的操作	92
任务十五　选择流程的示教操作	94
15.1　选择流程	94
15.2　选择流程的操作	95
任务十六　平行移动功能的操作	98
16.1　平行移动功能	99
16.2　平移命令的应用	101
任务十七　用户坐标系平移功能的操作	103
17.1　平行移动功能的坐标系	104
17.2　用户坐标系平移功能的操作	104
任务十八　远程控制模式的操作	106
18.1　机器人的三种工作模式	106
18.2　远程控制模式的操作	107
18.3　主程序登录	108
18.4　远程控制模式的操作顺序	110
附录1　安川工业机器人的安装	111
附录2　原点位置校准	113
附录3　安川机器人作业命令一览表	117
参考文献	120